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ABB机器人处理紧急情况的专门程序称作中断程序指令
发布时间:2019-05-15        浏览次数:259        返回列表
中断程序

 

在程序执行过程中,如果发生需要紧急处理的情况,这就要中断当前程序的执行,马上跳转到专门的程序中对紧急情况进行相应处理,处理结束后返回至中断的地方继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的专门程序称作中断程序(TRAP

    例如:

VAR intnum intno1;

!定义中断数据intno1

Idelet intno1;

!取消当前中断符intno1的连接,预防误触发。

CONNECT intno1 WITH tTrap;

!将中断符与中断程序tTrap连接。

ISignalDI di1,1, intno1;

!定义触发条件,即当数字输入信号di11时,触发该

中断程序。

 

TRAP  tTrap

     reg1:=reg1+1;

 ENDTRAP

 

我们不需要在程序中对该中断程序进行调用,定义触发条件的语句一般放在初始化程序中,当程序启动运行完该定义触发条件的指令一次后,则进入中断监控,当数字输入信号di1变为1时,则机器人立即执行tTrap中的程序,运行完成之后,指针返回至触发该中断的程序位置继续往下执行。


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