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ABB机器人复杂程序数据赋值指令设置
发布时间:2019-05-17        浏览次数:239        返回列表
 ABB机器人复杂程序数据赋值指令设置

 

多数类型的程序数据均是组合型数据,即里面包含了多项数值或字符串。我们可以对其中的任何一项参数进行赋值。

 

例如我们常见的目标点数据:

PERS  robtarget  p10 :=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

PERS  robtarget  p20 :=[[100,0,0],[0,0,1,0],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

目标点数据里面包含了四组数据,从前往后依次为TCP位置数据[0,0,0]trans)、TCP姿态数据[1,0,0,0]rot)、轴配置数据[1,0,1,0](robconf)、外部轴数据(extax);

我们可以分别对该数据的各项数值进行操作,如:

p10.trans.x:=p20.trans.x+50;

p10.trans.y:=p20.trans.y-50;

p10.trans.z:=p20.trans.z+100;

p10。rot:=p20。rot;

p10。robconf:=p20。robconf;

赋值后则p10为:

PERS  robtarget  p10 :=[[150,-50,100],[0,0,1,0],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];


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